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github：https://github.com/MichaelBeechan
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• ROS2是ROS的最新版本。相对于旧版本更加接近工业化场景，更加稳定，同时功能也更加丰富。

设置软件源

• 想要安装deb软件包，你需要现在自己的apt软件源列表内添加我们的软件源。

sudo apt update && sudo apt install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

• 然后执行下面的指令添加软件源到自己的apt源列表中

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

安装ROS2软件包

sudo apt update
sudo apt install `apt list "ros-ardent-*" 2> /dev/null | grep "/" | awk -F/ '{print $1}' | grep -v -e ros-ardent-ros1-bridge -e ros-ardent-turtlebot2- | tr "\n" " "`

环境变量设置

source /opt/ros/ardent/setup.bash

• 如果你安装了Python的软件包 argcomplete( 0.8.5 或以上版本)你可以通过执行下面的指令来为ROS2的命令行工具添加自动补全功能。

source /opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash

• argcomplete安装

sudo pip install argcomplete

选择 RMW 实现

默认的RMW实现是 FastRTPS。

通过设置环境变量 RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp。你可以切换成OpenSplice。

安装依赖于ROS1的软件包

• ROS1安装链接
• 安装完成之后，现在你可以开始安装下面剩余的软件包了

sudo apt update
sudo apt install ros-ardent-ros1-bridge ros-ardent-turtlebot2-*

尝试运行简单的例子程序

• 打开一个命令行程序，按照上面的说明设置好ROS2的环境。然后执行一个talker程序

ros2 run demo_nodes_cpp talker

• 再打开一个命令行，执行一个listener程序

ros2 run demo_nodes_py listener