目标： 学习如何在ROS 2 中获取、设置、保存以及重新加载参数。

背景知识

参数是节点的配置，也就是应用的设置。一个节点的参数可以是整型（int）、浮点数（float）、布尔类型（booleans）、字符串（string）以及列表（list）等。在ROS 2中，每个节点都有自己的参数。所有的参数都可以动态进行设置，并且可以跟ROS 2中的服务（service）建立起关系。

前提条件

这个教程，将会使用到turtlesim包，具体的安装过程可以看：turtlesim的安装。还是那句话，不要忘记在每一个新打开的终端source ROS 2的设置文件：设置ROS 2环境。

任务

1. 实验设置

启动两个turtlesim的节点，/teleop_turtle 和 /turtlesim。

打开一个新的终端，并且运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另外一个终端，并且运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2. ros2 param list

为了查看属于你的节点的参数，打开一个新的终端，然后输入下面的指令：

ros2 param list

你将会看到节点的命名空间，/teleop_turtle 和 /turtlesim，后面跟着每一个节点的参数：

/teleop_turtle:
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  use_sim_time

每个节点都有use_sim_time这个参数，它不是turtlesim独有的。

基于他们的名字，看起来像是/turtlesim的参数决定了小海龟的窗口的背景颜色。

为了了解一个参数的类型，你可以使用：ros2 param get。

3. ros2 param get

为了展示一个参数的类型和当前的值，使用下面的命令：

ros2 param get <node_name> <parameter_name>

让我们查找一下/turtlesim的参数background_g当前的值：

ros2 param get /turtlesim background_g

这会返回类似下面的值：

Integer value is: 86

现在你知道background_g是包含了一个整型的值。

如果你使用同样的指令查看background_r和background_b，你将会分别得到69和255。

4. ros2 param set

4 ros2 param set

为了能够在运行时改变一个参数的值，可以使用下面的命令：

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

让我们来试试改变turtlesim的背景颜色：

ros2 param set /turtlesim background_r 150

你的终端应该会返回下面的信息：

Set parameter successful

并且，你的turtlesim的窗口的背景颜色会改变，类似于下图：

使用set命令来设置参数，只会在你当前的会话中改变它们，不是永久的。但是，你可以将你的改变的设置保存下来，下次启动一个节点的时候，重新加载它们。

5. ros2 param dump

你可以通过下面的命令，将一个节点当前的参数的值保存到一个文件中：

ros2 param dump <node_name>

比如，为了保存当前/turtlesim的参数的配置，输入下面的命令：

ros2 param dump /turtlesim

你的终端会返回下面的消息：

Saving to:  ./turtlesim.yaml

你将可以在你正在运行的工作空间的文件夹中发现一个新的文件。如果你打开这个文件，你将会看到下面的内容：

turtlesim:
  ros__parameters:
    background_b: 255
    background_g: 86
    background_r: 150
    use_sim_time: false

如果你后面想用同样的参数启动这个节点，保存下当前的参数是非常方便的。

6. 加载参数文件

为了使用你保存的参数值启动同样的节点，可以使用下面的命令：

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

比如，你一直用来启动turtlesim的命令，只是在后面加上了两个标志：--ros-args 和 --params-file，后面再跟上你需要加载的文件。

所以，现在你可以尝试停掉你正在跑的turtlesim，然后你就可以使用下面的命令，以及你保存好的参数，来测试重新加载：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

你会看到turtlesim的窗口会正在打开，但是用的是你之前设置的紫色背景。

总结

节点可以通过参数类改变它的配置。你可以通过命令行来获取和设置参数的值。你还可以保存参数，在未来的启动的会话中加载这个参数文件。

下一步

后面我们再次回到ROS 2 的通讯方法，在下一个教程中，我们将讲解关于actions的内容。

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