01 命令行工具

启动MoveIt! 仿真环境接口

对于ur机械臂仿真来说，首先运行

roslaunch ur_gazebo ur3_bringup.launch

roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true

roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch rviz_config:=$(rospack find ur3_moveit_config)/launch/moveit.rviz

对于其他机械臂，首先启动MoveIt! 仿真环境接口，即自己使用的机械臂模型，如roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch

启动MoveIt! 仿真环境接口

然后启动moveit_commander命令行接口：

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

与机械臂的move_group节点建立连接：

# 如 use manipulator
use <group name>

<group name>为自己程序中设置的，例如ur机械臂的是manipulator

现在就可以在此节点上执行命令了，current命令将会返回运动组的当前状态。包括关节的状态（关节1, 2, 3, ……）和末端的状态（px, py, pz, ox, oy, oz, ow)

current

02 rviz中查看

在riz界面的左上角

display–>MotionPlanning–>Scene Robot–>Links–>tool0

然后如图就可以看到当前位姿了，Orientation是四元数表示