vdo slam 实例

要求：

1）g++，gcc>=9.2.1
2）Ubuntu16.04（本人使用的是18.04）
3）opencv至少3.0.，测试是3.4.（本人使用3.4.10）
4）eigen至少3.1.0
5）g2o，vdo中依赖文件中自带

1、升级gcc，g++

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-9 g++-9
sudo apt-get upgrade
sudo updatedb && sudo ldconfig
locate gcc | grep -E "/usr/bin/gcc-[0-9]" # 检查gcc现有版本
locate g++ | grep -E "/usr/bin/g\+\+-[0-9]" # 检查g++现有版本
cd /usr/bin
sudo rm gcc
sudo ln -s gcc-9 gcc
sudo rm g++
sudo ln -s g++-9 g++

2、安装相关库

之前跑过ORB SLAM3所以安装了opencv，以及eigen。这里就跳过了

3、安装opencv_contrib

由于opencv3的特征检测被分离出来放在了opencv_contrib，所以不安装的话，在运行vdo slam时候会报错，如下（类似，这是别人的错误，自己的忘记保留了）

matching2D.hpp:16:35: fatal error: opencv2/xfeatures2d.hpp: No such file or directory
 #include <opencv2/xfeatures2d.hpp>

1）下载opencv_contrib,建议下载与opencv统一的版本，在tags下选择opencv_contrib-3.4.10，放在opencv的目录下，解压缩。
2）安装环境，此处跳过，之前安装过opencv
3）详细安装步骤
4）如果遇见cs.h报错，则参照这个
5）如果遇到以下错误

将缺失的文件，下载复制到opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src文件夹下，接着执行

sudo make -j8
sudo make install

4、安装vdo slam

git clone https://github.com/halajun/VDO_SLAM.git VDO-SLAM
cd VDO-SLAM
chmod +x build.sh
./build.sh

运行kitti demo
1）Download the demo sequence: kitti_demo, and uncompress it.
2）Execute the following command
以上其实可以看DVO SLAM中的sourcecode_guidance.md文件

./example/vdo_slam example/kitti-0000-0013.yaml ./demo-kitti

运行结果