1.先安装环境：

sudo apt install ros-foxy-cartographer

sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-*

sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros

sudo apt install ros-foxy-turtlebot3

sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-simulations

2.配置仿真模型路径：

 export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:'ros2 pkg \prefix turtlebot3_gazebo \'/share/turtlebot3_gazebo/models/

 3.启动仿真环境：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

4.运行SLAM功能节点：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

5.运行键盘控制节点：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

6.运行结果如下：

 

总结：

可以在上诉步骤3环节中，利用empty的复制一个自己的lanuch，然后启动自己的lanuch，在gazebo中编辑自己的地图，然后在保存自己的地图，布局好小车的起始位置。最后保存整个world，后缀为.model。

再将自己的lanuch文件中的路径修改为自己的world路径。即可实现替换仿真地图的目的。