第一步：

roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch

第二步：

roslaunch ur5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true

第三步：

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

结果显示

rostopic echo /eff_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory/goal

# pip
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