#coding:utf-8
import numpy as np

def euler_to_rotation_matrix(roll, pitch, yaw):

将欧拉角转换为弧度

roll = np.radians(roll)
pitch = np.radians(pitch)
yaw = np.radians(yaw)

计算旋转矩阵的元素

cos_roll = np.cos(roll)
sin_roll = np.sin(roll)
cos_pitch = np.cos(pitch)
sin_pitch = np.sin(pitch)
cos_yaw = np.cos(yaw)
sin_yaw = np.sin(yaw)

构建旋转矩阵

rotation_matrix = np.array([
[cos_pitch * cos_yaw, cos_yaw * sin_pitch * sin_roll - cos_roll * sin_yaw, cos_roll * cos_yaw * sin_pitch + sin_roll * sin_yaw],
[cos_pitch * sin_yaw, cos_roll * cos_yaw + sin_pitch * sin_roll * sin_yaw, -cos_yaw * sin_roll + cos_roll * sin_pitch * sin_yaw],
[-sin_pitch, cos_pitch * sin_roll, cos_pitch * cos_roll]
])

return rotation_matrix

示例使用

roll = 0.314218 # 沿着 x 轴旋转的角度

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最后

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