算法是在slam中引入基于deep learning的object detection，解决动态物体造成slam不稳定的问题。创新点主要有两点：

Missed detection compensation algorithm(漏检补偿算法)和Seletive Tracking Method（选择跟踪算法。论文写的特别冗长，可以直接参考下面的链接，加快阅读的速度。

文献阅读|Dynamic-SLAM-CSDN博客

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