备份与整理大学期间的笔记：移动机器人运动规划课程的第三章节需要添加ompl工具

课程的方式链接不上，重新整理了一个可行方式，直接把当时写的README上传了，课程的原理笔记之后整理上传。

• 操作回顾

  项目创建

  新建catkin_ws工作空间，导入src包，输入catkin_init_workspace初始化工作空间

  到catkin_ws目录，输出catkin_make构建项目

  项目运行

  ALT+T新建终端，输出

  roscore

  ALT+T新建终端，(...为Tab键入自动补全)

  roslaunch grid... demo...

• 建立ompl工具

  进入网址下载1.4.2版本Index of /sites/distfiles.macports.org/ompl

  解压

  tar zxf ompl-[version].tar.gz

  进入文件夹

  cd ompl-ompl-*

  安装

  ./install-ompl-ubuntu.sh.in

  校验

  whereis libompl

  参考：OMPL 安装与使用_ubuntu 查看是否安装了ompl-CSDN博客

• ROS查找依赖包ompl

  进入目录

  src/grid_path_searcher/CMakeLists.txt

  添加代码

  find_package(ompl REQUIRED)

• 修改工程，如GIT修改记录

  修改路径:src/grid_path_searcher.cpp/src/demo_node.cpp 中的

  ⼀个函数 void pathFinding(const Vector3d start_pt, const Vector3d target_pt)和⼀个类 class

  ValidityChecker : public ob::StateValidityChecker。其中，pathFinding()交代了完整的代码流

  程

• 上传工程

  加入上行索引

  git add .

  编写上行注释

  git commit -m "some_message"

  重命名当前分支,除了第一次，后续尽量不要，因为创建的时候命名了

  git branch -M main

  github上创建一个与本地仓库SLAM名称一样的项目create nw repository

  连接Github仓库

  git remote add origin https://github.com/Y-Serein/SLAM.git

  打开代理，将本地文件推送到Github

  git push -u origin Project_03

  输入ID

  Y-Serein

  输出密码(现在好像都要输入秘钥上传)

  在工程的设置秘钥

  上传成功

• 项目管理

  查看分支

  git branch -a

  切换分支

  git checkout branchName

  创建新分支的同时切换到新的分支

  git checkout -b newBranch

  git checkout -b|-B <new_branch> [<start point>]

  该命令相当于下面这两条命令的执行结果：

  git branch newBranch

  git checkout newBranch

  即将返校答辩，愿一切顺遂。