前言：7 小时踩坑后，才发现一键安装的打开方式不对

作为香橙派3B新手，一开始使用小鱼的ROS一键安装，但一开始不行，就开始手动安装，失败~。然后我才发现是我一键安装的打开方式不对（QAQ），把我的成功经验告诉给大家，避免走弯路。

一、前置条件​

1. 硬件：香橙派 3B（arm64 架构，ROS2 Foxy 官方支持）
2. 系统：Ubuntu 20.04 LTS（必须对应 Foxy 版本，其他版本兼容性差）​
3. 网络：稳定联网（需下载约 2GB 依赖，建议用有线网络）​
4. 权限：确保拥有 sudo 权限（默认用户 orangepi 已具备）

二、一键安装 ROS2 Foxy（核心步骤）

鱼香 ROS 的脚本会自动处理：换源、安装依赖、配置环境变量，全程无需手动干预！​

1. 先安装脚本

# 下载安装脚本（国内源，秒下）
wget http://fishros.com/install -O fishros && chmod +x fishros

2.实行脚本

# 小鱼的一键安装命令
sudo ./fishros install -a arm64 -d foxy -t ros-base

注意：镜像源不要选中科大和清华，因为香橙派3B的内核架构是ARM64的，下不了。我选了ROS官方源成功了。我的ROS2版本是Foxy的基础版，因为我的香橙派没买显示屏。

3. 等待安装完成​

脚本会自动下载并安装 ROS2 Foxy 核心组件，过程约 10-20 分钟（取决于网络速度）。安装完成后，会提示「环境已自动激活」，无需手动配置~/.bashrc（若想关闭自动激活，可修改/home/orangepi/.bashrc或/root/.bashrc，删除末尾的 ROS 环境配置）。

三、验证安装是否成功（避坑关键）

安装后需验证 3 个核心功能，避免出现「ros2 命令存在但无法使用」的问题：​

1. 验证 ROS2 版本（解决ros2 version无效问题）​

ROS2 Foxy 不支持ros2 --version或ros2 version命令，用以下 2 种可靠方法验证：

#检测ROS2是否正确安装
which ros2
# 加载ROS2环境
source /opt/ros/foxy/setup.bash

随后

# 方法1：查看环境变量（最准确）​
echo $ROS_DISTRO​
# 输出：foxy → 说明版本正确​
​
# 方法2：查看已安装的ROS2包​
dpkg -l | grep ros-foxy | head -5​
# 输出包含ros-foxy-xxx相关包 → 安装成功

我的如图所示。这说明安装成功了。

总结​

香橙派 3B+Ubuntu20.04 安装 ROS2 Foxy，一键脚本是最优解！有问题就去鱼香社区（https://fishros.org.cn/forum）解决吧。