这是 ROS2 开发每天必用 的工具，全部通过终端命令操作，用于调试、查看、控制、记录整个 ROS2 系统。

我按最常用顺序给你整理，每条命令都能直接复制运行。

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一、核心工具组：ros2cli

所有命令都以 ros2 开头，是 ROS2 的总控制台。

1. ros2 run —— 启动节点（最常用）

功能：运行一个功能包中的可执行节点

bash

运行

ros2 run 功能包名 节点名

示例

bash

运行

ros2 run demo_nodes_cpp talker        # 启动发布者节点
ros2 run demo_nodes_cpp listener      # 启动订阅者节点
ros2 run rviz2 rviz2                  # 启动可视化节点

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2. ros2 node —— 节点管理

功能：查看当前运行的节点信息

bash

运行

ros2 node list          # 列出所有运行中的节点
ros2 node info 节点名   # 查看节点的订阅、发布、服务

示例

bash

运行

ros2 node list
ros2 node info /talker

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3. ros2 topic —— 话题监控

功能：查看、发布、监听话题

bash

运行

ros2 topic list              # 列出所有话题
ros2 topic echo /话题名       # 实时打印话题数据
ros2 topic info /话题名       # 查看消息类型
ros2 topic hz /话题名         # 查看发布频率
ros2 topic pub /话题名 消息类型 "数据"  # 手动发消息（调试神器）

示例

bash

运行

ros2 topic echo /chatter
ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.5}, angular: {z: 0.2}}"

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4. ros2 service —— 服务调用

功能：调用、查看服务

bash

运行

ros2 service list
ros2 service call /服务名 服务类型 "参数"

示例

bash

运行

ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5, b: 3}"

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5. ros2 action —— 动作（长任务）

功能：查看、发送动作目标（导航、机械臂常用）

bash

运行

ros2 action list
ros2 action send_goal /动作名 动作类型 "目标数据"

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6. ros2 param —— 参数管理

功能：查看、设置节点参数

bash

运行

ros2 param list           # 查看参数
ros2 param get /node 参数  # 获取参数值
ros2 param set /node 参数 值 # 设置参数

示例

bash

运行

ros2 param set /controller use_sim_time true

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7. ros2 launch —— 一键启动多节点

功能：运行启动文件，一次性启动多个节点 + 配置

bash

运行

ros2 launch 功能包名 启动文件.launch.py

示例

bash

运行

ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

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二、数据记录工具：ros2 bag (rosbag2)

功能：把传感器 / 话题数据录下来，事后回放调试（机器人必备）

bash

运行

ros2 bag list                           # 查看话题
ros2 bag record /话题1 /话题2 -o 文件名  # 录制
ros2 bag play 文件夹名                   # 回放
ros2 bag info 文件夹名                   # 查看信息

示例

bash

运行

ros2 bag record /imu /laser_scan /image -o my_sensor_data
ros2 bag play my_sensor_data

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三、可视化与调试工具

1. rviz2 —— 3D 可视化

功能：看地图、TF、激光、相机、路径

bash

运行

ros2 run rviz2 rviz2

2. rqt 系列工具

功能：图像化调试

bash

运行

rqt             # 总工具
rqt_graph       # 看节点连接图（最常用）
rqt_plot        # 画数据曲线
rqt_console     # 日志查看
rqt_tf_tree     # 坐标树查看

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四、系统诊断工具

1. ros2 doctor

功能：检查 ROS2 环境、网络、DDS、依赖是否正常

bash

运行

ros2 doctor

2. ros2 component

功能：进程内节点加载、调试，查看哪些动态库（.so）被加载到了组件容器进程里。

bash

运行

ros2 component list


Component manager instances:
  /ComponentManager

Component 'ros2::components::Talker'
  URI: library://demo_nodes_cpp/libtalker_component.so
  Node name: talker
  Node namespace: /

Component 'ros2::components::Listener'
  URI: library://demo_nodes_cpp/liblistener_component.so
  Node name: listener
  Node namespace: /

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五、最实用的 10 条命令（直接背）

bash

运行

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener
ros2 node list
ros2 topic echo /chatter
ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.5}}"
ros2 service list
ros2 param set /node use_sim_time true
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py
ros2 bag record /imu /laser_scan
rqt_graph

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六、一句话总结

ROS2 命令行工具就是ROS2 的控制台：

• 启动节点 → ros2 run
• 查看节点 / 话题 / 服务 → list / info / echo
• 调试发消息 → ros2 topic pub
• 启动多个节点 → ros2 launch
• 记录数据 → ros2 bag
• 画图 / 看日志 / 查连接 → rqt 系列