工程架构：

上层程序
   ↓
JointTrajectory
   ↓
ROS2 control Node
   ↓
关节映射
   ↓
rad → encoder count
   ↓
EtherCAT command
   ↓
CiA402 Drive
   ↓
Motor

反馈方向：

Motor
 ↓
Encoder
 ↓
EtherCAT
 ↓
encoder count
 ↓
count → rad
 ↓
ROS2
 ↓
JointState / Controller

---

1. 参数化 launch

为什么叫“参数化”？

例如：

robot.launch.py

可以接受：

robot_ip
can_interface
ethercat_device
use_sim
joint_config

于是：

开发环境
 ↓
use_sim=true

真实机器人：

use_sim=false

同一套启动逻辑可以适配不同环境。

这就是工程上的：

配置与代码分离。

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2. 为什么需要“关节映射”？

这是你简历中很重要但容易被忽略的一点：

实现关节映射。

假设 ROS2：

left_elbow
right_elbow
left_knee

而底层驱动器编号：

Motor 1
Motor 2
Motor 3

系统需要建立：

ROS Joint Name
       ↓
Motor ID

例如：

left_elbow → Motor 3
right_elbow → Motor 7
left_knee → Motor 10

所以：

上层关节名称
       ↓
Joint Mapping
       ↓
底层电机编号

这就是软件抽象层之间的适配。

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3. 弧度为什么还要转换？

ROS2 机器人软件通常使用：

rad

例如：

1.57 rad

但是电机编码器可能使用：

encoder count

比如：

100000 count

所以必须：

ROS2
  ↓
rad
  ↓
转换
  ↓
encoder count
  ↓
EtherCAT
  ↓
Drive

反馈反过来：

encoder count
  ↓
转换
  ↓
rad
  ↓
ROS2

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4. ROS2 和 EtherCAT 为什么要解耦？

一个非常好的工程架构应该是：

ROS2
 ↓
Hardware Interface
 ↓
EtherCAT Driver

而不是：

ROS2 Node
 ↓
到处写 IgH API
 ↓
到处操作 PDO

因为如果 ROS2 节点直接操作 EtherCAT：

ROS2代码
+
EtherCAT代码
+
CiA402代码

全部混在一起。

以后换硬件就非常痛苦。